M1S是一款基于ARM Cortex-A53架构的开发板，支持安卓系统开发。其主要组成部分包括CPU、RAM、存储芯片、输入输出接口等。

简单来说，安卓开发就是通过开发工具对系统进行编程，实现各种应用程序的开发与功能扩展。

M1S采用ARM64架构，因此首先需要配置安卓开发环境。在安装完毕并配置好环境之后，我们就可以开始进行安卓应用程序开发了。

在M1S上运行安卓程序需要的步骤：

一、编译Linux内核

首先需要编译安装Linux内核，可以使用开发板上预装的内核文件，也可以下载内核源代码，并按照指定方式进行编译和安装。这里以下载内核源代码编译为例，具体操作如下：

1. 下载内核源代码：

$ git clone https://github.com/rockchip-linux/kernel.git

2. 切换到对应分支：

$ cd kernel/

$ git checkout -b rk3399-v4.4-rc1 origin/rk3399-v4.4-rc1

3. 配置内核：

$ make rockchip_defconfig

4. 编译内核：

$ make -j4

二、安装根文件系统

编译内核完成后，需要下载并安装根文件系统。这里可以使用已经打包好的根文件系统，也可以自己创建根文件系统。具体操作如下：

1. 下载根文件系统

$ wget https://pan.baidu.com/s/1XoWcC4RLMpwq1jicC87MPw

2. 解压根文件系统

$ tar xvf rootfs.tar.gz

三、编译驱动程序

根文件系统安装完成后，需要编译驱动程序，这里需要使用交叉编译器进行编译。具体操作如下：

1. 下载交叉编译器：

$ wget https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

2. 解压交叉编译器：

$ tar xvf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

3. 设置环境变量：

$ export PATH=$PATH:/path/to/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin

4. 编译驱动程序：

$ make

四、安装应用程序

驱动程序编译完成后，需要将应用程序安装到开发板中。可以使用adb命令进行安装。

五、运行应用程序

安装完成后，可以使用adb命令启动应用程序。

M1S安卓开发的原理和步骤如上所述，需要掌握Linux内核编译、根文件系统安装、驱动程序编译、应用程序安装和启动等基本技术。