安卓3D模型查看器是一种应用程序，它允许用户在安卓设备上查看和交互3D模型。这种应用程序的原理基于OpenGL ES API，它支持多种3D文件格式，并提供了用户友好的界面和各种交互功能。

首先，安卓3D模型查看器需要支持各种常见3D模型文件格式，包括OBJ、3DS、STL、Collada等等。这涉及到一些基础知识，如模型文件格式的结构、文件头和数据块的解析、模型顶点和面的存储方式、材质和纹理的加载等等。开发者可以使用第三方库来解决这些问题，如Assimp、Open Asset Import Library、LibGDX等等。

其次，安卓3D模型查看器需要使用OpenGL ES API来实现3D图形渲染。OpenGL ES是基于OpenGL的嵌入式版本，它支持移动设备和其他低功耗设备上的3D图形渲染。OpenGL ES具有一系列的API，可以用来绘制几何形状、纹理映射、光照和材质、透视和投影变换等等。开发者需要了解OpenGL ES API的使用方法和基础概念，如OpenGL ES上下文、渲染缓冲区和帧缓冲区、着色器和着色器语言GLSL等等。

另外，安卓3D模型查看器还需要提供用户友好的界面和各种交互功能。这包括模型缩放、旋转、平移、视角变换等操作，也包括背景颜色、灯光颜色、网格显示等设置。开发者可以使用Android提供的各种界面组件和触摸事件机制来实现这些功能。例如，使用GLSurfaceView组件来显示3D图形，使用GestureDetector类来处理手势操作，使用AlertDialog类来设置各种选项等等。

综上所述，安卓3D模型查看器的开发需要掌握许多基础知识和技能，包括3D模型文件格式、OpenGL ES API、Android界面开发、触摸事件处理等等。开发者需要具有扎实的编程和计算机图形学知识，能够灵活使用各种工具和技术来实现该应用程序的各项功能。