CAN（Controller Area Network）总线是一种高效的、免费的、广泛使用的网络协议，广泛用于汽车行业，以实现车辆电子元器件之间的通信。CAN总线使得多个模块可以通过单个总线通讯，从而降低了传感器和执行器之间的物理接线，也方便了数据的传输和集成控制。本文将介绍如何在Android应用程序中开发CAN总线通信的原理和详细过程。
一. CAN总线通讯的原理
CAN总线通讯采用广播方式进行数据传输，即任何一个节点发送的信息都会被CAN总线上的所有节点接收到，因此在CAN总线系统中不需要主节点，任何节点都可以向CAN总线上发送数据，并且在需要的时候从总线上读取数据。
CAN总线通讯使用了两根线来传输数据，即CAN High（CAN高电平线）和CAN Low（CAN低电平线）。CAN总线上的每个节点都有一个CAN收发器，它包含一个发射器和一个接收器，可以检测CAN总线上传来的数据，并且在需要的时候将数据发送到总线上。当一个节点要发送数据时，首先检查CAN总线上是否有其它节点正在发送数据，如果存在，则需要等待，否则就可以发送自己的数据。
CAN总线会将数据进行加工处理，将数据分为一个个的报文（Message），每个报文包含一个唯一的ID，可以唯一识别报文的发送者和接收者以及所包含的信息。在CAN总线上，不论是发送数据还是接收数据，都需要指定所使用的收发器的ID和数据的格式，以便保证数据的正确传输和处理。
二. CAN总线开发安卓的过程
在Android设备中实现CAN总线通信需要Android API level 18及以上版本的支持。需要注意的是，由于CAN总线通信需要访问底层的硬件设备，因此设备需要root权限。下面是在Android中实现CAN总线通信的详细步骤：
1. 获取root权限
在Android中获取root权限需要使用root授权工具。一些Android手机已经内置有Supersu和Superuser等root授权工具，如果您的设备没有内置这些工具，则可以从第三方网站或是应用商店下载安装。
2. 安装SocketCAN驱动程序
SocketCAN是一个用于Linux内核的CAN总线驱动程序，并且已经广泛的应用在各种嵌入式系统中。在Android中实现CAN总线通信，需要将SocketCAN驱动程序移植到Android系统中，以便访问硬件设备和进行CAN总线通信。可以通过以下步骤实现：
步骤一：安装Android SDK和NDK，并配置路径。
步骤二：将SocketCAN驱动程序的源代码从Github下载至本地。
步骤三：使用NDK编译工具编译源代码，生成so文件。
步骤四：将生成的so文件移动到Android设备的/lib目录下，以便在Android应用程序中调用。
3. 编写CAN总线通信程序
在Android中实现CAN总线通信的程序需要使用Java Native Interface（JNI）技术，以便在Java程序中调用C++模块。下面是一个简单的例子，介绍如何在JAVA程序中调用C++模块实现CAN总线通信。
static {
System.loadLibrary("can");
