在Android上开发C语言应用程序，需要使用NDK（Native Development Kit），它是Android提供的一套开发工具包，使得开发者可以通过C/C++编写用于Android的本地库。NDK 托管编译器集合，使得开发者可以编写本地代码，并同时支持高性能的计算和低级的硬件访问功能。NDK 使得应用程序可以通过JNI 呼叫本地代码，从而实现程序的性能优化和复杂性控制。

使用NDK开发安卓程序主要分为以下步骤：

1. 安装NDK

首先需要下载和安装最新版的NDK开发包，可以从官方网站或者其他可靠网站中下载。

2. 配置环境 (需根据不同系统进行配置)

将NDK的路径添加到环境变量中，以便在终端窗口中可以对NDK进行调用。开发者可以在终端查看NDK是否配置完成，运行方法为：ndk-build。

3. 创建工程

创建Android项目，新建一个lib 文件夹，该目录下一般包含 C/C++源码和头文件。

4. 编写C代码

开始编写C源码文件。如果C源码包含其它的库文件，需要将这些库文件也一并加入lib目录，并在Android.mk文件中做出调整。Android.mk文件的作用为告诉NDK该如何将C源码文件编译成库文件。

5. 配置Android.mk文件

Android.mk文件包含所有的编译指令，告诉NDK编译器如何编译这些源代码和库。Android.mk文件可以简单地编辑文本帮助文件，语法类似Makefile文件。

6. 编译C/C++代码

执行以下命令来编写C/C++代码：ndk-build，然后NDK就可以编译C代码，并生成两个可执行程序，其中一个是so文件（动态库文件）和一个h文件（头文件）。

7. 调用C/C++代码

从Java中调用C/C++，需要使用Java Native Interface (JNI) 调用C/C ++代码。

具体的JNI调用代码可以像下面一样：

```java

public class NDKTools {

static {

System.loadLibrary("你想要调用的so文件名称");

}

public native String helloFromC();

}

```

这些步骤是使用NDK在Android上进行C/C++开发的关键步骤。注意，在编写C代码时，需要关注平台和架构的兼容性。如果没有正确配置和编写代码，代码在32位和64位架构下都可能会出现问题。因此，在开始编写C代码之前，需要先对设备、架构以及平台进行全面了解。